Humanoīdu robotu galveno moduļu darbības principi

Humanoīdu robotu galveno moduļu darbības princips ir saistīts ar slēgtās cilpas sistēmas uztveres-lēmuma-izpildes{2} sadarbību.

 

Apvienotais modulis (izpildes kodols)
Savienojuma modulis ir robota kustības pamats, līdzvērtīgs cilvēka muskuļiem un kauliem, un tas galvenokārt sastāv no šādiem komponentiem:

 

Servomotors: nodrošina jaudu, kam nepieciešams liels reakcijas ātrums un augsts griezes momenta blīvums (piemēram, maksimālais griezes moments var sasniegt 150 N·m).

Reduktors (piemēram, harmoniskā piedziņa, cikloidālā piedziņa): pārvērš motora lielo ātrumu mazā ātrumā un lielā griezes momentā, kas nepieciešams savienojumam, vienlaikus nodrošinot precizitāti (pretspēks<1 arcminute).

Kodētājs:{0}}reāllaika atgriezeniskā saite par savienojuma leņķiem un ātrumu, ko izmanto slēgtas{1}}cilpas vadībai.

Spēka/griezes momenta sensors (dažos{0}}augstas klases savienojumos): uzrauga izejas spēku, lai panāktu precīzu spēka kontroli.

Tipiski tehnoloģiskie sasniegumi: cikloidālo savienojumu moduļi (piemēram, Hechuan) apvieno augstu precizitāti ar lielu kravnesību; pašattīstītās locītavas (piemēram, Xingshi Era l7) sasniedz maksimālo griezes momentu 400 N·m, atbalstot augstas-dinamiskas kustības, piemēram, ielu dejas.

 

Uztveres modulis (vides un statusa noteikšana)
Uztveres sistēma simulē cilvēka sajūtas, reāllaikā uztverot iekšējo un ārējo informāciju:

 

Vizuālie sensori (kameras + dziļuma kameras): atpazīst objektus un veido 3D kartes (apvienojumā ar SLAM algoritmiem).

IMU (inerciālās mērīšanas vienība): sastāv no akselerometriem, žiroskopiem un magnetometriem, kas reāllaikā uzrauga stāju un līdzsvaru.

Taktilie/spēka sensori: uzstādīti plaukstās un zolēs, lai uztvertu kontakta spēku un berzi (piem., lai izvairītos no krūzes salauzšanas satveršanas laikā).

Kopīgie kodētāji: sniedziet atsauksmes par kopīgajām pozīcijām, lai nodrošinātu darbības precizitāti.

Tendence: sākot ar 2026. gadu, izveicīgās rokas parasti integrē masīva -tipa taustes sensorus (elektronisko apvalku), lai uzlabotu precīzas manipulācijas iespējas.