Humanoīdu robotu galveno moduļu apkopes cikls

Humanoīdu robotu galveno moduļu apkopes cikls atšķiras atkarībā no moduļa veida, lietošanas intensitātes, darba vides un slodzes apstākļiem.

 

Savienojumu izpildmehānismi (ieskaitot servomotorus un reduktorus)
Ikdienas apkope: katru dienu pārbaudiet temperatūras paaugstināšanos, neparastus trokšņus, blīvējumu un griezes momenta kalibrēšanas statusu.

 

Eļļošanas apkope
Harmoniskie/planētu reduktori: nomainiet vai papildiniet smērvielu ik pēc 1000–2000 stundām.

RV reduktori: pateicoties ilgākam kalpošanas laikam (30 000–60 000 stundas), eļļošanas intervālu var pagarināt līdz 2 000–5 000 stundām.
Galvenā piezīme. Ja bieži tiek pakļauta triecienslodzei vai lielākai-griezes momentam, kalpošanas laiks var samazināties par 30%–50%, tādēļ būs nepieciešami īsāki apkopes intervāli.

 

Kustības kontrolieri un AI skaitļošanas moduļi
Ikdienas apkope: katru nedēļu pārbaudiet dzesēšanas sistēmu, programmaparatūras versiju un interfeisa savienojumu.

Dziļa apkope
Dzesēšanas sistēmas tīrīšana: ik pēc 500–1000 stundām vai ik pēc 3–6 mēnešiem (atkarībā no vides putekļu līmeņa).
Rūpnieciskās -klases kontrolieris MTBF ir 8–12 gadi, patērētāju-klase 5–8 gadi; nav nepieciešama bieža apkope, taču ir nepieciešama aizsardzība pret putekļiem un mitrumu.

 

Sensoru moduļi (redze, spēks, IMU utt.)
Redzes/dziļuma kameras: tīriet objektīvus un kalibrējiet parametrus ik pēc 1–3 mēnešiem; kalpošanas laiks ir apmēram 3-5 gadi.
Seši-ass spēka/taustītie sensori: kalibrējiet ik pēc 500–1000 stundām; kalpošanas laiks 5000–20 000 stundu.
IMU (Inerciālā mērvienība): MTBF sasniedz 8–10 gadus, parasti nav nepieciešama regulāra apkope.

 

Strāvas un enerģijas uzglabāšanas modulis (akumulatori)
Litija dzelzs fosfāta baterijas: cikls 2000–4000 reizes (līdz 80% ietilpības); līdzsvara kalibrēšana ieteicama ik pēc 50–100 cikliem.
Trīskāršās litija baterijas: cikla darbības laiks 1000–2000 reizes; uzraudzība jāveic biežāk.
Pilna komplekta nomaiņa: ja kapacitāte samazinās zem 80%, parasti ir jānomaina akumulators, kas veido 10–25% no kopējām iekārtas izmaksām.