Humanoīdu robotu galvenās moduļa funkcijas

Tā kā cilvēki ir ļoti integrēti,{0}}tāpat kā viedās sistēmas, humanoīdi roboti paļaujas uz galvenajiem moduļiem, kas kopīgi atbalsta galvenās iespējas, piemēram, kustību, uztveri, lēmumu pieņemšanu un mijiedarbību.

 

Mehāniskā ķermeņa uzbūves sistēma
Pamatfunkcija: nodrošina fizisko nesēju visai mašīnai un kustību izpildes pamatu.

Galvenās sastāvdaļas
Humanoīda skeleta montāža (ieskaitot kakla, vidukļa, gūžas, ceļa, potītes locītavas)
Vairāku -pakāpju--brīvības savienojuma moduļi (galvenās brīvības pakāpes 20–43)
Vieglie strukturālie materiāli (piem., oglekļa šķiedras kompozītmateriāli, aviācijas un kosmosa {2}alumīnija sakausējums)
Izveicīgi gala{0}}efektori (augstas brīvības pakāpes, kas nodrošina precīzas darbības)
Loma: nosaka slodzes ietilpību, kustību diapazonu un spēju pielāgoties videi.

 

Piedziņas un transmisijas sistēma
Pamatfunkcija: pārvērš elektrisko enerģiju mehāniskajā enerģijā, nodrošinot precīzu spēka kontroli un pozīcijas bloķēšanu.

Galvenās sastāvdaļas
Augstas-precizitātes savienojuma servomotori (griezes momenta motori, plakanie motori)
Precīzijas reduktori (harmoniskie, RV, planetārie, cikloidālie reduktori)
Servo piedziņas un elektromagnētiskās bremzes
Tehnoloģiju tendence: integrēti risinājumi (motors + reduktors + vadītājs + sensors), lai palielinātu jaudas blīvumu, samazinātu svaru un samazinātu troksni.

 

Uztveres un maņu sistēma
Pamatfunkcija:{0}}reāllaika robota pozas un ārējās vides noteikšana, lai atbalstītu autonomu navigāciju un mijiedarbību.

Galvenie sensori:
Vīzija: Stereo dziļuma kameras, globālās ekspozīcijas kameras
Spēks: sešu{0}}dimensiju spēka sensori, savienojuma griezes momenta sensori
Pieskāriens: elastīga elektroniska āda, pirkstu galiņu taustes bloki
Inerciālā mērvienība (IMU), LiDAR, milimetru{0}}viļņu radars
Loma: nodrošina stabilu iešanu, izvairīšanos no šķēršļiem, precīzas manipulācijas un cilvēka{0}}robota sadarbību.

 

Kustības kontroles sistēma
Pamatfunkcija: darbojas kā kustības vadības centrs, aprēķina trajektorijas reāllaikā un izdod komandas.

Galvenās sastāvdaļas:
Galvenais kustību kontrolieris, locītavu vadības bloki
Reāllaika rūpnieciskā Ethernet kopne, drošības e-stop moduļi
Veiktspējas indikatori: zems latentums (<1ms), high robustness, ensuring bipedal balance and dynamic response.