Humanoīda robota atslēgas moduļa lietošanas padomi

Humanoīdu robotu atslēgas moduļi (īpaši savienojumu moduļi) ir galvenie komponenti augstas{0}}dinamiskas un augstas{1}}precizitātes kustības nodrošināšanai.

 

Padomi savienojuma moduļa lietošanai
Savienojumu moduļi parasti tiek integrēti ar motoriem, pārnesumu reduktoriem, kodētājiem, draiveriem, savienotājiem utt. Lietojot tos, uzmanība jāpievērš šādiem aspektiem:

 

Savienotāju izvēle un uzstādīšana
Dodiet priekšroku savienotājiem, kas atbalsta vairāku-kanālu vadu, vibrācijas pretestību un zemu kontaktu pretestību (mazāku vai vienādu ar 30 mΩ), piemēram, Greenconn GB01 sērijas vadu-uz{4}}plates savienotājiem.
Pārliecinieties, vai savienotājam ir spriedzes amortizējoša struktūra, lai tiktu galā ar vadu instalācijas nogurumu, ko izraisa atkārtota savienojuma locīšana.
Kompaktās telpās izmantojiet 1,25 mm kompaktu izkārtojumu, lai atbilstu gan jaudas, gan signāla hibrīda vadu prasībām.

 

Kodētāja konfigurācija un atsauksmes
Rotējošiem savienojumiem ir ieteicama dubultā-kodētāja shēma (liela-ātruma beigas + maza-ātruma beigas), lai uzlabotu pozīcijas atgriezeniskās saites precizitāti; lineāras locītavas, piemēram, izveicīgas rokas, var izmantot vienu kodētāju.
Dodiet priekšroku absolūtajiem kodētājiem, lai izvairītos no nepieciešamības pēc ieslēgšanas{0}}; magnētiskie vai induktīvie kodētāji ir piemērotāki triecienizturībai un plašas temperatūras vidēm.
Augstākās -klases lietojumprogrammām (piemēram, veiklām rokām) var izmantot kapacitatīvos kodētājus (piemēram, Netzer), kas nodrošina bezkontakta darbību, ilgu kalpošanas laiku un augstu izšķirtspēju.

 

Pārnesumu reduktora saskaņošana
Augsta griezes momenta blīvuma scenāriji (piemēram, gūžas un ceļa locītavas): piešķiriet prioritāti harmonikas reduktoriem (piemēram, Green Harmonic vai Harmanaco), kuru pretdarbība < 1 loka min.
Viegli vai{0}}izmaksas jutīgi scenāriji: apsveriet planetāros reduktorus, kuru iekšzemes ražošanas līmenis ir 92% un kas samazina izmaksas par 30–45%.
Augstas pārslodzes prasības (piemēram, ielu dejas vai lēkšana): izmantojiet cikloidālos savienojumu moduļus, kas atbalsta 5x momentānu pārslodzi (piemēram, Hichuan risinājumi).

 

Termiskā vadība un pārslodzes aizsardzība
Savienojumu moduļiem ar maksimālo griezes momentu (piemēram, 360 N·m) jābūt nepārtrauktam ilgumam, kas ir mazāks par vai vienāds ar 500 ms, lai izvairītos no tinumu pārkaršanas, izolācijas novecošanas vai pastāvīgā magnēta demagnetizācijas.
Izmantojiet dabisko siltuma izkliedi + viegla korpusa (piemēram, alumīnija sakausējuma) dizainu, lai izvairītos no papildu svara, ko rada piespiedu gaisa vai šķidruma dzesēšana.
Pro sērijas moduļi (piemēram, Crab Intelligence R120-Pro) atbalsta tiešsaistes mainīgo pārnesumu attiecību, ļaujot dinamiski optimizēt enerģijas patēriņu un slodzes attiecību atbilstoši slodzei. ...